Rexroth驅(qū)動(dòng)器又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)器廣泛應(yīng)用于注塑機(jī)域、紡織機(jī)械、包裝機(jī)械、數(shù)控機(jī)床域等。伺服驅(qū)動(dòng)器是自動(dòng)化系統(tǒng)工作*的一個(gè)執(zhí)行元件，為我們提高和提升工作效率做出不可磨滅的貢獻(xiàn)，那么我們對(duì)Rexroth驅(qū)動(dòng)器的了解有多少呢？其控制模式呢？
Rexroth驅(qū)動(dòng)器三種控制方式1轉(zhuǎn)矩控制：通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn)矩的場合。
Rexroth驅(qū)動(dòng)器通過模擬量的輸入或脈沖的頻率對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制。——速度環(huán)控制3位置控制：伺服中zui常用的控制，位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，所以一般應(yīng)用于定位裝置。
控制理論概念位置控制模式位置控制的區(qū)分：
1．半閉回路控制Ⅰ「馬達(dá)軸端檢出」
2．半閉回路控制Ⅱ「減速機(jī)端檢出」
3．全閉回路控制「機(jī)械位置檢出」使用AC伺服馬達(dá)用于位置控制，一般是指由與伺服馬達(dá)軸心一體化的位置檢出器 （編碼器、角度檢測器等） 取得回授訊號(hào)，當(dāng)與位置指令量一致時(shí)，使馬達(dá)軸停止之控制，并執(zhí)行伺服鎖定之機(jī)REXROTH驅(qū)動(dòng)器適用于位置控制AC 伺服馬達(dá)用于位置控制，以用途分別可區(qū)分為2大項(xiàng)位置環(huán)的作用定位指令通常以脈沖列形式輸入，脈沖總數(shù)為定位量，定位速度是單位時(shí)間（秒）的脈沖量輸入的脈沖量與反饋的脈沖數(shù)量相一致時(shí)，這才實(shí)現(xiàn)定位完了。在位置控制部中，因?yàn)橛休斎朊}沖的加算、反饋脈沖的減算，所以有一個(gè)計(jì)數(shù)器。（也稱偏差計(jì)數(shù)器）位置控制時(shí)：工控機(jī)及上位控制器發(fā)出位置指令信號(hào)，脈沖＋方向，送入脈沖列，經(jīng)伺服電子齒輪分頻后，在偏差可逆計(jì)數(shù)器中與反饋脈沖信號(hào)比較后形成偏差信號(hào)，反饋脈沖是由光電編碼器檢測到電機(jī)實(shí)際所產(chǎn)生的脈沖數(shù)。
經(jīng)四倍頻后的，位置偏差信號(hào)經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號(hào)，速度指令信號(hào)與速度反饋信號(hào)比較后的偏差信號(hào)經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號(hào)，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變后，由SPWM輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制交流伺服的運(yùn)行，位置控制精度由光電編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖數(shù)控制，有與增量兩種，增量的易于掌握，平均壽命長，分辨率高，但斷電后無保持。
Rexroth驅(qū)動(dòng)器其它一般的可變速裝置：（變頻器、直流馬達(dá)等）一樣，運(yùn)轉(zhuǎn)速度可變換。其特長：
a．緩起動(dòng)、停止機(jī)能：加減速時(shí)產(chǎn)生的沖擊，加速及減速的變動(dòng)率。
b．的速度控制范圍：從低速高速之間的控制范圍（1：1000 ～ 5000）速度控制范圍內(nèi)、定轉(zhuǎn)矩特性。c．速度變動(dòng)率?。杭词关?fù)載變動(dòng)，速度依然不會(huì)有太大的改變產(chǎn)生。轉(zhuǎn)矩控制模式AC伺服馬達(dá)以電流做高精度的輸出轉(zhuǎn)矩控制。
一般的用途為位置控制或速度控制時(shí)依速度偏差的結(jié)果所做電流控制?；蛴赏獠恐苯涌刂齐娏髦怠⒁嗫煽刂岂R達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩如絞布機(jī)械等張力控制即可運(yùn)用。
A．張力控制時(shí)，卷取的滾輪半徑越大時(shí)、負(fù)載轉(zhuǎn)矩相對(duì)增加。伺服馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩相對(duì)增加。
B．卷取途中材料切斷時(shí)，負(fù)載瞬間變輕，但馬達(dá)高速回轉(zhuǎn)，此時(shí)伺服馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩減少。伺服的評(píng)價(jià)評(píng)價(jià)伺服的應(yīng)答性（指令輸入后輸出的情況（電機(jī)如何轉(zhuǎn)動(dòng)），使用回路增益這個(gè)用語就是GAIN，獲得和利益的意思。是輸入和輸出之比所解釋的技術(shù)術(shù)語，現(xiàn)在直接使用增益來表示。
更新時(shí)間：2017-07-03 
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